19: Kognitive Systeme, Vorlesung, SS 2018, 09.07.2018

Autor

Rüdiger Dillmann

Herausgeber

KIT | Webcast

Beteiligtes Institut

Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)

Genre

Vorlesung

Beschreibung

19 |
0:00:00 Start
0:00:10 Roboitk 1
0:02:35 Überblick
0:05:25 Einführung
0:15:59 Beispiel: Roboter ,,ARMAR-III''
0:20:27 Mechatronische Komponenten
0:21:13 Gelenktypen
0:23:22 Konfigurationsraum
0:25:58 Arbeitsraum
0:36:41 Beispiele für Arbeitsräume
0:39:21 Paralleler Roboter
0:40:07 Kommerzielle Robotertypen
0:41:36 Mobile Systeme, Lokomotion
0:43:30 Radkonfigurationen
0:46:40 Mecanum-Antrieb
0:50:52 Fluidischer Antrieb
0:51:17 Muskelartiger Antrieb
0:51:51 Elektrischer Antrieb
0:51:58 Funktionsweise Elektromotor
0:52:28 Sensoren
1:03:54 Robotermodellierung
1:04:24 Geometrische Modellierung
1:04:50 Geometrisches Model
1:06:56 Kinematisches Modell
1:07:20 Dynamisches Model
1:10:05 Kinematisches Modell: DH-Parameter
1:11:08 Kinematisches Modell: Armar-IV
1:11:36 Greifen von Alltagsobjekten
1:12:14 Planung von Greifoperationen
1:13:14 Griffklassen
1:14:05 Cutkosky - Griffhierarchie
1:15:26 Bewegungstypen
1:16:19 Griffgenerierung: Planungsschritte
1:16:45 Griffgenerierung: Nebenbedingungen
1:17:58 Ausweg: Griffe im Greifsimulaton generieren
1:18:28 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung
1:21:22 Greifplanung im Simulator
1:21:59 Gütemaß für Stabilität

Laufzeit (hh:mm:ss)

01:23:07

Serie

Kognitive Systeme, Vorlesung, SS 2018

Publiziert am

13.07.2018

Fachgebiet

Informatik

Lizenz

KITopen-Lizenz