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25: Echtzeitsysteme, Vorlesung, SS 2019, 17.07.2019

Autor

Thomas Längle, Christoph Ledermann

Herausgeber

KIT | Webcast

Beteiligtes Institut

Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)

Genre

Vorlesung

Beschreibung

25 |
0:00:00 Start
0:00:08 8. Beispielapplikationen
0:01:56 Was ist Robotik?
0:04:57 Wesentliche Komponenten eines Roboters
0:07:05 Informationsfluss und Funktionen eines RC
0:10:58 Steuerungsarten einer RC
0:17:28 Funktioneller Ablauf der Bewegungssteuerung
0:21:18 Softwarereferenzmodell einer RC
0:22:12 Robotersoftwarearchitektur mit Echtzeit-Betriebssystem
0:24:21 Robotersoftwarearchitektur mit Hardware-Umschaltung ziwschen zwei Betriebssystemen
0:25:52 Robotersoftwarearchitektur mit Echtzeitbetriebssystem und Standardbetriebssystem als niederpriore Task
0:29:18 Robotersoftwarearchitektur mit RTLinux
0:30:10 Echtzeitsystem: Bewegungssteuerung RC
0:35:12 FIFO
0:41:17 Initialisierungsmodule
0:43:20 Löschen von Datenstrukturen
0:43:29 Thread für Interpreter
0:43:55 Thread für Vorbereitung
0:44:42 Thread für Interpolator
0:45:34 Tread für Lageregler
0:47:44 Aufgabenstellung von Robotern in der Industrie
0:50:49 Sensoraufgabe 1
0:55:33 Sensoraufgabe 2
0:57:20 Standardschnittstelle und komponentenbasierte Sensordatenverarbeitung
0:58:40 Bahnkorrektur mit Kraftmomentsensor
1:03:20 Modulare Sensordatenverarbeitung bei Bildverarbeitungssensoren
1:05:28 Allgemeines Schnittstellenkonzept für sensorbasierte Roboter
1:06:48 Standartisierte Roboter-Kommandos in XML
1:07:37 Standartiesierte Bildverarbeitungs-Kommandos in XML
1:08:05 Sortiersysteme
1:21:15 Problemstellung
1:22:06 Grundidee
1:22:58 Approximation nicht immer schlechter
1:25:48 Realisierungsmöglichkeiten
1:27:26 Adaptive Anpassung der internen Genauigkeit

Laufzeit (hh:mm:ss)

01:29:44

Serie

Echtzeitsysteme, Vorlesung, SS 2019

Publiziert am

18.07.2019

Fachgebiet

Informatik

Lizenz

KITopen-Lizenz

Auflösung 1280 x 720 Pixel
Seitenverhältnis 16:9
Audiobitrate 128000 bps
Audio Kanäle 2
Audio Codec aac
Audio Abtastrate 48000 Hz
Gesamtbitrate 933009 kbps
Farbraum yuv420p
Container mov,mp4,m4a,3gp,3g2,mj2
Medientyp video/mp4
Dauer 5385 s
Dateiname DIVA-2019-677_hd.mp4
Dateigröße 627.981.220 byte
Bildwiederholfrequenz 25
Videobitrate 798913 kbps
Video Codec h264

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