
06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 02.11.2017
Autor
Herausgeber
Beteiligtes Institut
Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Genre
Beschreibung
06 |
0:00:00 Starten
0:00:14 Starten
0:00:39 Robotermodelierung
0:03:30 Inhalt
0:05:48 Kinematisches Modell
0:11:07 Vorwärtskinematik
0:12:35 Inverse Kinematik
0:14:25 Elemente einer Kinematischen Kette
0:15:27 Kinematische Kette
0:16:18 Kinematische Kette: Konventionen
0:18:43 Kinematische Parameter
0:22:54 Anzahl Parameter der Kinematischen Kette
0:24:32 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention
0:25:15 DH Konvention für Wahl der Koordinatensysteme
0:27:07 DH-Konvention: Parameter des Armelements
0:30:11 DH-Konvention: Gelenkparameter
0:32:48 Denavit-Hartenberg Parameter: DH-Parameter
0:33:33 DH-Transformationsmatrizen
0:37:49 Inverse DH-Transformation
0:37:53 Verkettung von DH-Transformation
0:40:04 Zusammenfassung: Bestimmung der DH Parameter
0:41:58 Direktes Kinematisches Problem
0:43:13 Beispiel 1
0:45:59 DH-Transformationsmatrizen 3
0:48:09 Beispiel 2
0:52:06 DH-Notation: Arm von ARMAR-l
0:54:45 Jacobi-Matrizen der Vorwärtskinematik
1:03:34 Erinnerung: Jacobi-Matrizen
1:06:45 End-Effektor Geschwindigkeiten
1:10:09 Kräfte und Momente am End-Effektor
1:17:16 Berechnung der Jacobi-Matrix
1:20:17 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
1:21:01 Jacobi-Matrix: Beispiel
Laufzeit (hh:mm:ss)
01:26:27
Serie
Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18
Publiziert am
08.11.2017
Fachgebiet
Lizenz
Auflösung | 1280 x 720 Pixel |
Seitenverhältnis | 16:9 |
Audiobitrate | 85609 bps |
Audio Kanäle | 2 |
Audio Codec | aac |
Audio Abtastrate | 48000 Hz |
Gesamtbitrate | 891537 bps |
Farbraum | yuv420p |
Container | mov,mp4,m4a,3gp,3g2,mj2 |
Medientyp | video/mp4 |
Dauer | 5187 s |
Dateiname | DIVA-2017-602_hd.mp4 |
Dateigröße | 4.096 byte |
Bildwiederholfrequenz | 25 |
Videobitrate | 799834 bps |
Video Codec | h264 |
Embed-Code