16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 07.12.2017

Autor

Fabian Paus, Raphael Grimm

Herausgeber

KIT | Webcast

Beteiligtes Institut

Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)

Genre

Vorlesung

Beschreibung

16 |
0:00:00 Starten
0:00:09 Bewegungsplanung
0:00:36 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Probleme
0:00:56 A*-Algorithmus
0:06:03 A*-Algorithmus: Beispiel
0:16:07 A*-Algorithmus: Eigenschaften
0:17:30 Inhalt
0:17:49 Potentialfeld-Methode
0:18:21 Potentialfelder
0:21:41 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel
0:25:11 Potentialfelder: Beispiel
0:26:26 Potentialfelder: Lokale Minima
0:27:34 Bewegungsplanung für Manipulatoren
0:28:33 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung
0:30:14 Probabilistic Roadmaps (PRM)
0:40:00 Dynamic Roadmaps (DRM)
0:46:09 Distance Aware Dynamic Roadmap (DA-DRM)
0:48:37 Rapidly-exploring Random Trees (RRTs)
0:54:01 Bidirektionale RRTs
0:56:18 Constrained RRT
0:59:19 RRT*
1:03:45 Vergleich RRT und RRT*
1:05:45 Enge Passagen
1:07:53 Dynamic Domain RRT

Laufzeit (hh:mm:ss)

01:11:40

Serie

Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18

Publiziert am

11.12.2017

Fachgebiet

Informatik

Lizenz

KITopen-Lizenz