14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 30.11.2017
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Participating institute
Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Genre
Description
- 0:00:00 Starten
- 0:00:55 Inhalt der heutigen Vorlesung
- 0:02:58 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie
- 0:08:06 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem
- 0:11:44 Kartesicher Raum und Gelenkwinkelraum
- 0:17:19 Interpolation
- 0:19:47 Bahnsteuerung im Gelenkwinkelraum
- 0:22:56 Kartesicher Raum (Continuous Path)
- 0:23:39 Grundlagen der Bahnsteuerung
- 0:26:08 Programmierung der Schlüsselpunkte
- 0:26:24 Programmierung der Schlüsselpunkte: Teach-In
- 0:30:46 Programmierung der Schlüsselpunkte: Playback
- 0:40:00 Interpolationsarten
- 0:42:16 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP)
- 0:53:50 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
- 0:57:29 Zeitoptimale Bahn
- 0:58:40 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
- 1:00:17 Interpolationsarten: Rahmen- vs. Sinoidenprofil
- 1:00:56 Synchrone PTP-Bahnen
- 1:02:19 Asynchrone PTP-Bahnen
- 1:04:15 Vergleich: Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
- 1:05:44 Vollsynchrone PTP-Bahnen
- 1:06:33 Steuerung im Kartesischen Raum
- 1:09:47 Linearinterpolation
- 1:11:19 Linearinterpolation
- 1:12:47 CP linear
- 1:13:51 Zirkularinterpolation
- 1:14:15 Segmentenweise Bahninterpolation
- 1:16:06 Beispiel: Kubische Splines
- 1:19:18 Approximierte Bahnsteuerung
- 1:20:54 PTP und CP mit Überschleifen
- 1:23:13 Approximation mit Polynomen
- 1:23:28 Bezierkurven
- 1:26:25 Beispiele für Bernsteinprobleme
- 1:26:54 Der De-Casteljau-Algorithmus
Duration (hh:mm:ss)
01:28:41
Series
Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18
Published on
04.12.2017
Subject area
License
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| Aspect ratio | 16:9 |
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| Audio channels | 2 |
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| Container | mov,mp4,m4a,3gp,3g2,mj2 |
| Media Type | video/mp4 |
| Duration | 5321 s |
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| File Size | 4.096 byte |
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| Video Bitrate | 799891 bps |
| Video Codec | h264 |
Media URL
Embed Code
Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18
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