02: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 18.10.2018
Autor
Tamim Asfour, Peter Kaiser, Fabian Paus, Jonas Beil
Herausgeber
Beteiligtes Institut
Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Genre
Beschreibung
- 0:00:00 Start
- 0:00:43 Motivation
- 0:06:32 Kinematische Grundlagen
- 0:07:44 Definitionen
- 0:11:06 KInematik – Terminologie
- 0:15:27 Kinematik – Freiheitsgrade
- 0:17:22 Starrkörperbewegung
- 0:18:25 SO(3) und SE(3)
- 0:22:06 Affine Geometrie
- 0:25:13 Konventionen
- 0:26:11 Euklidischer Raum
- 0:27:59 Koordinatensysteme
- 0:33:10 Lineare Abbildungen, Endomorphismen
- 0:34:27 Isomorphismen
- 0:35:28 Die Rotationsgruppe SO(3)
- 0:37:40 Transformation zwischen zwei Robotergelenkachsen
- 0:38:54 Rotationen in 2D
- 0:44:13 Rotationen in 3D
- 0:46:49 Rotationen um Koordinatenachsen
- 0:48:35 Inverse Rotationsmatrix
- 0:50:06 Verkettung von Rotationen
- 0:56:24 Probleme mit Rotationsmatrizen
- 1:00:52 Eulerwinkel
- 1:05:12 Roll, Pitch und Yaw
- 1:05:52 Eulerwinkel
- 1:11:09 Unterschied SO(3) und SE(3)
- 1:11:54 Rotationen um lokale Achsen
- 1:12:34 Eulerwinkel – Gimbal Lock
- 1:16:54 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel
- 1:17:30 Rotationsmatrix vs. Roll-Pitch-Yaw
- 1:19:20 Affine Transformationen
- 1:22:48 Homogene 4x4-Matrizen
- 1:23:53 Beispiel: Verschiebung mit homogenen 4x4 Matrizen
Laufzeit (hh:mm:ss)
01:25:55
Serie
Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Publiziert am
25.10.2018
Fachgebiet
Lizenz
| Auflösung | 1280 x 720 Pixel |
| Seitenverhältnis | 16:9 |
| Audiobitrate | 128000 bps |
| Audio Kanäle | 2 |
| Audio Codec | aac |
| Audio Abtastrate | 48000 Hz |
| Gesamtbitrate | 934110 bps |
| Farbraum | yuv420p |
| Container | mov,mp4,m4a,3gp,3g2,mj2 |
| Medientyp | video/mp4 |
| Dauer | 5155 s |
| Dateiname | DIVA-2018-736_hd.mp4 |
| Dateigröße | 601.929.590 byte |
| Bildwiederholfrequenz | 25 |
| Videobitrate | 800012 bps |
| Video Codec | h264 |
Mediathek-URL
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