09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 15.11.2018

Autor

Tamim Asfour, Peter Kaiser, Fabian Paus, Jonas Beil

Herausgeber

KIT | Webcast

Beteiligtes Institut

Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)

Genre

Vorlesung

Beschreibung

09 |
0:00:00 Start
0:00:13 Numerische Methoden
0:00:24 Jacobi-Matrix(Wdh.)
0:06:05 Differenzenquotiert
0:06:33 Umkehrung
0:07:32 Psedoinverse
0:09:23 Herleitung
0:11:17 Zusammenfassung
0:12:14 Iteratives Vorgehen
0:18:27 Singularitäten
0:19:13 Damped Least Squares
0:22:08 Stabilitätsbetrachtung
0:31:47 Wichtige Räume der Robotik
0:33:42 Zusammenfassung
0:33:46 Zusammenfassung: Kinematik
0:34:38 ZUsammenfassung: Verfahren
0:36:05 Dynamik
0:37:18 Überblick
0:37:54 Dynamisches Modell
0:38:09 Definition & Zweck
0:42:37 Allgemeines Modell
0:46:20 Generalisierte Koordinaten
0:51:37 Allgemein
0:55:03 Bewegungsgleichung
0:57:19 Direktes dynamisches Problem
1:00:03 Inverses dynamisches Problem
1:03:51 Modellierung der Dynamik
1:05:14 Methode nach Lagrange
1:07:03 Vorgehen
1:07:26 3D-Pendel
1:11:01 Zwei Drehgelenke
1:16:50 Beispiel mit Lineargelenk
1:20:15 Zusammenfassung

Laufzeit (hh:mm:ss)

01:21:40

Serie

Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19

Publiziert am

20.11.2018

Fachgebiet

Informatik

Lizenz

KITopen-Lizenz