
21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.01.2019
Autor
Tamim Asfour, Peter Kaiser, Fabian Paus, Jonas Beil
Herausgeber
Beteiligtes Institut
Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Genre
Beschreibung
21 |
0:00:00 Start
0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen
0:03:26 Suchraum beim Greifen
0:05:40 Objektklassen für das Greifen
0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese
0:15:14 Definition eines Griffes
0:18:46 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung
0:22:41 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik)
0:24:06 Grasp Wrench Space
0:26:16 ZUfallsbasierte Vorwärts-Greifplanung
0:33:20 Griffsynthese auf Objektteilen
0:37:17 Greifplanung mit Formprimitiven
0:40:08 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz
0:42:54 Decomposition Algorithm: from points to boxes
0:47:06 Erzeugen von Griffhypothesen: Von Boxen zu Griffen
0:48:40 Evaluation
0:55:53 Dekompositionsalgorithmus: Ergebnisse
0:56:32 Greifplanung mit Superquadriken
1:00:12 Griffplanung mit medialen Achsen
1:08:14 Analyse der Querschnitte der medialen Achse
1:10:53 Analyse der gefundenen Cluster
1:13:21 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen
1:16:14 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)
1:17:45 Ergebnisse: Effizienz
1:19:53 Erweiterungen
1:21:37 ARMAR – Bekannte Objekte
1:24:30 Task Specific Grasping – Familiar Objects
1:27:42 Grasping unknown objects
Laufzeit (hh:mm:ss)
01:30:20
Serie
Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Publiziert am
14.01.2019
Fachgebiet
Lizenz
Auflösung | 1280 x 720 Pixel |
Seitenverhältnis | 16:9 |
Audiobitrate | 128000 bps |
Audio Kanäle | 2 |
Audio Codec | aac |
Audio Abtastrate | 48000 Hz |
Gesamtbitrate | 934026 bps |
Farbraum | yuv420p |
Container | mov,mp4,m4a,3gp,3g2,mj2 |
Medientyp | video/mp4 |
Dauer | 5420 s |
Dateiname | DIVA-2019-31_hd.mp4 |
Dateigröße | 632.818.873 byte |
Bildwiederholfrequenz | 25 |
Videobitrate | 799994 bps |
Video Codec | h264 |
Embed-Code