21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.01.2019
Autor
Tamim Asfour, Peter Kaiser, Fabian Paus, Jonas Beil
Herausgeber
Beteiligtes Institut
Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Genre
Beschreibung
- 0:00:00 Start
- 0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen
- 0:03:26 Suchraum beim Greifen
- 0:05:40 Objektklassen für das Greifen
- 0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese
- 0:15:14 Definition eines Griffes
- 0:18:46 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung
- 0:22:41 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik)
- 0:24:06 Grasp Wrench Space
- 0:26:16 ZUfallsbasierte Vorwärts-Greifplanung
- 0:33:20 Griffsynthese auf Objektteilen
- 0:37:17 Greifplanung mit Formprimitiven
- 0:40:08 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz
- 0:42:54 Decomposition Algorithm: from points to boxes
- 0:47:06 Erzeugen von Griffhypothesen: Von Boxen zu Griffen
- 0:48:40 Evaluation
- 0:55:53 Dekompositionsalgorithmus: Ergebnisse
- 0:56:32 Greifplanung mit Superquadriken
- 1:00:12 Griffplanung mit medialen Achsen
- 1:08:14 Analyse der Querschnitte der medialen Achse
- 1:10:53 Analyse der gefundenen Cluster
- 1:13:21 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen
- 1:16:14 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)
- 1:17:45 Ergebnisse: Effizienz
- 1:19:53 Erweiterungen
- 1:21:37 ARMAR – Bekannte Objekte
- 1:24:30 Task Specific Grasping – Familiar Objects
- 1:27:42 Grasping unknown objects
Laufzeit (hh:mm:ss)
01:30:20
Serie
Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19
Publiziert am
14.01.2019
Fachgebiet
Lizenz
| Auflösung | 1280 x 720 Pixel |
| Seitenverhältnis | 16:9 |
| Audiobitrate | 128000 bps |
| Audio Kanäle | 2 |
| Audio Codec | aac |
| Audio Abtastrate | 48000 Hz |
| Gesamtbitrate | 934026 bps |
| Farbraum | yuv420p |
| Container | mov,mp4,m4a,3gp,3g2,mj2 |
| Medientyp | video/mp4 |
| Dauer | 5420 s |
| Dateiname | DIVA-2019-31_hd.mp4 |
| Dateigröße | 632.818.873 byte |
| Bildwiederholfrequenz | 25 |
| Videobitrate | 799994 bps |
| Video Codec | h264 |
Mediathek-URL
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