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08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 12.11.2018

Author

Tamim Asfour, Peter Kaiser, Fabian Paus, Jonas Beil

Editor

KIT | Webcast

Participating institute

Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)

Genre

Vorlesung

Description

  • 0:00:00 Start
  • 0:00:12 Inhalt
  • 0:00:28 Jacobi-Matrix der Vorwärtskinematik
  • 0:09:10 Erinnerung: Jacobi-Matrix
  • 0:11:38 End-Effektor Geschwindigkeiten
  • 0:13:34 Kräfte und Momente am End-Effektor
  • 0:18:47 Berechnung der Jacobi-Matrix
  • 0:21:16 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
  • 0:22:23 Beispiel
  • 0:29:33 Singularitäten
  • 0:31:52 Manipulierbarkeit
  • 0:36:28 Manipulierbarkeit: Berechnung
  • 0:39:46 Repräsentation der Erreichbarkeit (I)
  • 0:45:01 Geometrisches Modell: Motivation
  • 0:46:26 Einsatzbereiche
  • 0:47:37 ARMAR- III: Blockwelt
  • 0:52:00 Inverse Kinematik
  • 0:54:47 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik
  • 0:57:05 Inverse Kinematik: Vorgehensweise
  • 1:01:14 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit
  • 1:03:56 Redundanz des menschlichen Arms
  • 1:04:43 Geometrische Methode: Beispiel
  • 1:08:25 Polynomialisierung
  • 1:09:42 Algebraische Methoden
  • 1:20:18 Algebraische Methoden: Vorgehensweise
  • 1:21:40 Algebraische Methoden: Gleichungen

Duration (hh:mm:ss)

01:24:18

Series

Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19

Published on

15.11.2018

Subject area

Computer science

License

KITopen Licence

Resolution 1280 x 720 Pixel
Aspect ratio 16:9
Audio bitrate 128000 bps
Audio channels 2
Audio Codec aac
Audio Sample Rate 48000 Hz
Total Bitrate 934054 bps
Color Space yuv420p
Container mov,mp4,m4a,3gp,3g2,mj2
Media Type video/mp4
Duration 5058 s
Filename DIVA-2018-837_hd.mp4
File Size 590.520.447 byte
Frame Rate 25
Video Bitrate 799955 bps
Video Codec h264

Media URL

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Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19 Episodes 1-29 of 29